学报简介

    智能系统学报(CAAI Transactions on Intelligent Systems)由中国人工智能学会和哈尔滨工程大学联合主办,是中国人工智能学会会刊之一。主要刊登神经网络与神经计算、智能信息处理、自然语言理解、智能 ...

学报详情

刊名: 智能系统学报
CAAI Transactions on Intelligent Systems
主办:  中国人工智能学会;哈尔滨工程大学
周期:  双月
出版地:黑龙江省哈尔滨市
语种:  中文
开本:  大16开
ISSN: 1673-4785
CN:   23-1538/TP
复合影响因子: 0.874
综合影响因子: 0.479
历史沿革:
现用刊名:智能系统学报
创刊时间:2006
中文核心期刊(2014)

02

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线性时序逻辑约束下的滚动时域控制路径规划

作者:焦梦甜 宋运忠

关键词: 线性时序逻辑; 滚动时域控制; 路径规划; 最优控制; 有限确定性系统; Büchi自动机; Product自动机; 地势影响因子;

摘要:

针对有限确定性系统中的路径规划问题,本文提出了一种线性时序逻辑约束下的在线实时求解滚动时域控制的新方法。该方法将滚动时域控制方法和满足线性时序逻辑公式的策略相结合,控制目标是在满足高级别任务规范的同时,使收集的累积回报值最大化。其中,在有限时域内的每个时间步长上局部优化回报值,并应用当前时刻计算获得的最优控制序列。通过执行适当的约束,保证控制器产生的无限轨迹满足期望的时序逻辑公式。而且,由于地势影响因子的引入,所建议的方案更接近于真实情况。仿真实验结果验证了文中提出方法的可行性和有效性。 

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